(Taittirīyopaniṣad): Taittirīya Upaniṣad este un text vedic care vorbește despre nivelurile de beatitudine ce pot fi experimentate — de la simpla plăcere până la Beatitudinea fără egal — și despre ideea că existența este în mod inerent ānanda (plină de Beatitudine). Viața spirituală constă în descoperirea culminației Beatitudinii, inerentă lui Brahman (Absolutul). Această scriptură conține și prima referire la doctrina celor cinci kośa („învelișuri”), dintre care al cincilea și ultimul este alcătuit din Beatitudine Pură. În Taittirīya Upaniṣad (2:4:1) găsim și prima mențiune consemnată a cuvântului yoga într-un sens tehnic, ca stăpânire conștientă a nestatornicelor indriya (simțuri).